1966年3月18日，在北京的家中，罗瑞卿静静地坐在办公室，心中却感到无比沉重。外面的世界依旧安静，屋内的氛围却让他感到窒息。尽管妻子郝治平几次试图安慰他，他依然低声回应：“我不知道该如何面对。”这位曾在公安和军队领域工作了多年的将领，正面临着前所未有的巨大压力。近期，他屡遭批评，这些指责已经超越了工作上的意见分歧，演变成明显的政治攻击。罗瑞卿性格刚毅，对于这种情况他既不想迎合，也不愿违心辩解。看到丈夫的精神状态如此恍惚，郝治平提议他读一本小说来放松心情，但罗瑞卿却拒绝了，只让她自己去看。短暂的静默后，他写下一封信，然后走到隔壁房间，叮嘱妻子安心读书。然而，令人无法预料的是，几分钟后，罗瑞卿便从高处跃下。
事故发生后，周恩来的医生张佐良立刻赶往现场。罗瑞卿被送到医院时，伤情非常严重，双侧多根肋骨和双下肢均遭重创。经过紧急抢救，医生们尽全力挽救了他的生命，但这次坠落使他的双腿留下了长期的残疾。在病床旁，郝治平悲痛不已，忍不住质问：“你为何不把心里的话说清楚？”而罗瑞卿默默无言，他的沉默显示出他精神上的巨大压力。
这一消息迅速传播，汪东兴赶到医院探望。当时罗瑞卿还未完全苏醒，汪东兴便向郝治平传达了中央的关切：“中央和毛主席都很关心你，保护你。”这番话明显不仅仅是为了安慰，更是希望罗瑞卿理解组织并没有放弃他。当罗瑞卿醒来后，郝治平将这些话告诉他。他没有立即做出回应，只提到抽屉里有一封信。信被找到后，内容沉重，罗瑞卿没有抱怨自己的遭遇，而是反复叮嘱妻子教育孩子要听党的话，表达了对党坚定的信念。
这封信的内容揭示了他在极大打击下的无奈，尽管心中充满痛苦，他仍将自己的信仰放在了个人得失之上。可惜，这种忠诚并没有立刻带来内心的宁静，伤痛和周围的误解依然困扰着他。1971年林彪事件后，罗瑞卿经历的冲击逐渐得到重新评估。1974年底，在张爱萍的提议和邓小平的批准下，他前往福建治疗腿伤。福州军区司令员皮定均为他安排了住处和康复训练。在那段时间里，他从依赖轮椅和拐杖的状态逐渐恢复到了能够短跺走路。
有趣的是，尽管身体尚未完全康复，罗瑞卿却对工作重燃热情。1975年，他被任命为中央军委顾问，开始查阅大量文件，以了解多年来军队建设和国防工作的变化。材料堆积在桌上，他在接受治疗的同时努力学习，似乎要弥补过去错过的时间。到同年下半年，局势再次紧张。与福建军区及地方负责人会谈时，他警告大家要经得起考验。皮定均曾表示，即使形势恶化，他也会保护罗瑞卿，而罗瑞卿却言，若真的需要行动，给他一辆车，他一样可以参与斗争，尽管双腿不便，他的性格一点未变。
1976年，周恩来、朱德和毛泽东先后去世，罗瑞卿遭受了连续的打击。周恩来去世后，他迅速返回北京参加追悼；途经毛泽东去世时，他仍坚持参加告别仪式，双腿残疾的他用双拐支撑，站立了很久。这不仅是对老友的告别，更是一个老战士对于并肩奋斗者的深情致敬。
毛泽东与罗瑞卿的关系从革命战争时期就已建立，建国后，毛泽东亲自点名让他担任公安部长，并长期负责中央和毛泽东的安全。汪东兴在医院所转达的话语，至少表明了毛泽东并未因为当时的政治斗争而否定罗瑞卿，也不曾对他的遭遇袖手旁观。1976年“四人帮”被粉碎后，罗瑞卿重新恢复了重要的职务，被任命为中央军委常委、秘书长。他曾表明要将自己看作27岁来工作。尽管年过七旬，腿伤尚未痊愈，他仍在努力恢复身体的行动能力。
1978年7月15日，他获准前往联邦德国治疗腿疾，手术顺利，但在8月3日因心肌梗塞去世，享年72岁。虽然1966年的坠落事件改变了他的后半生，但并没有消减他在病痛中坚持工作的决心。
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